Tam adı Udo Kierspe olan oyuncu 14.10.1944'te Cologne, Almanya'da doğdu. Boyu 1.80 m. 1970 yapımı Mark of the Devil (Hexen bis aufs Blut gequält) filmi ile tanınmaya başlamıştır. İkinci Dünya Savaşı sırasında Almanya'da dünyaya gelmiştir. Dünyaya geldiği gece hastanede annesi onunla daha fazla vakit geçirmek istemiş ve hastanedeki diğer bebeklerden ayrı kalmıştır, bu onun hayatının kurtulmasını sağlamıştır zira bombalanan hastanede ölen diğer bebeklerle aynı kaderi paylaşabilirdi. Babasını iyi tanıyamamıştır. 18 yaşında İngilizce öğrenmek için İngiltere'ye gitmiştir. Dil öğrenirken birkaç oyunculuk kursuna yazılmıştır. Bir jigoloyu canlandırdığı Road to St. Tropez (1966) filmi kariyerinin ilk filmi olmuştur, bu filmin yönetmeni Michael Sarne ona jigolo rölünü teklif etmiştir. Onu sık sık vampir kararkterlerini canlandırırken görebiliriz. Lars von Trier'in çoğu filminde rol almıştır. Udo Kier Kaliforniya'da yaşıyor ve vaktinin bir kısmını da daha çok tanındığı Avrupa'da çalışarak geçiriyor. Mobilya ve sanat eseri koleksiyonu yapıyor ve köpekleri çok seviyor.